Ich werde es mal anders ausdrücken:
Man kommt nicht direkt vom 5. in den Rückwärtsgang. Soweit sind wir uns einig.
Um vom 1. und 3. in R zu schalten, müsste man in eine völlig unnatürliche Richtung schalten, was normalerweise nicht versehentlich passieren sollte.
Um statt vom 2. in 4. (locker vorschieben und zurückziehen) in R zu landen, müsste man eine zusätzliche Kraft gegen die Zentrierfeder des Schaltknüppels aufbringen. Auch das wäre eine ungewöhnliche Richtung oder fühlt sich zumindest komisch an.
Aber bei all diesen versehentlichen Schaltvorgängen kommt man maximal bis zum leichten Zahnkontakt. Man spürt einen Widerstand, es wird laut und der Schaltknauf vibriert ziemlich eklig. Mehr passiert nicht. Die natürliche Reaktion wäre wie beim Kontakt mit einer heißen Herdplatte: Man lässt einfach los.
Will man es tatsächlich schaffen, während der Vorwärtsfahrt in R zu schalten, müsste man die Kupplung treten und laut krachend und scheppernd den Rückwärtsgang gewaltsam reinwürgen. Da die Abtriebswelle allein durch Luft- und Ölverwirbelung die Eingangswelle mitbewegt, müsste man gegen diese Kraft mit aufeinander ratternden Zahnrädern des Rückwärtsganges nicht nur die Eingangswelle stoppen sondern auch in eine gegenläufige Bewegung zwingen. Selbst ohne Kraftschluss zum Motor (also bei getretener Kupplung) erfordert allein dieser Vorgang viel Gewalt (beide Hände).
Schaltet man vom 4. in R (statt 6), tut man das normalerweise bei einer ziemlich hohen Geschwindigkeit, wodurch der Schleppeffekt an der Eingangswelle noch stärker wird. Man kommt also noch schlechter in R.
Insgesamt kommt man also ohne Gewalt maximal bis zu einem relativ gut geschmierten, aber unangenehm klingenden Kontakt der Zahnspitzen des Rückwärtsgangs. Tut man das nicht zu häufig, entspricht das nur einigen/vielen Schaltvorgängen in R, das Getriebe nimmt keinen Schaden*. Sozusagen eine akustische und haptische Sperre.
Gruß
MadGyver
* Ohne eine kleine Zusatzbemerkung will ich das nicht stehen lassen. Mein Tribologie-Professor würde mir sonst den Kopf abreißen. Natürlich gibt es Verschleiß. Bei jedem Materialkontakt, sogar mit einem Schmierfilm, wird etwas verschleißen oder ermüden. Es kommt aber nicht zum Ausfall oder zu einem schweren Defekt. Es ist einfach ein starker Lasteintrag, der die Lebensdauer ein klein wenig verkürzt. Genau wie es auch jeder andere Schaltvorgang täte.