Bei allen Autos in denen ich je übernachtet habe war die Hauptaufgabe, eine ausreichende ebene Fläche zu schaffen. Bei Lieferwagen-HDK kein Thema wegen der ebenen Ladefläche, bei PKW-Varianten läuft es meist auf eine Holz(platten)-Konstruktion hinaus.
Das Thema Matratze ist dann einfach zu lösen, abhängig von den Gegebenheiten bzw. Anforderungen.
Wir haben für's Bergwandern/Abenteuerreisen ein paar (selbstaufblasende) Thermarest, die nehm ich gerne als einfachste Lösung wenn ich mal z.B. bei einer längeren Anfahrt zu einer Bergtour vor Ort im Auto schlafen will.
Bei den HDKs bzw. Minivans der neueren Zeit habe ich Industrieschaumstoff passgenau zugeschnitten.